公元前21世紀，啓建立了中國歷史上第一個王朝：夏朝。那時的人們是相信鬼神的，因此國家無論大事小情，都要占卜問卦，進行祭祀活動，是故當時的舞蹈多在祭祀和慶功時表演。傳說啓喜好歌舞，根據《竹書紀年》記載，他曾下令舞《九韶》。雖然舞蹈的內容今天我們已經無法知曉了，但或可猜測是與祭祀有關。《山海經 •大荒西經》中還有一則記載，說啓去到天帝處，從天上得到《九辯》和《九歌》兩部樂舞作品，帶回人間，於是他又製成《九韶》。

到了夏朝末帝夏桀時，其宮殿中竟有女樂三萬人，淫樂之聲震響全城（《管子·輕重甲》）。其樂舞崇尚奢華，而其本人耽於淫樂，終至國亡。

取代夏朝的殷商與夏一樣，尊侍鬼神。凡祭祀等「禮」舉行時要伴以歌舞。商人用音樂與神鬼對話，將歌唱給神鬼聽。樂舞成爲人們進獻、侍奉、娛樂神鬼，使人神溝通的重要手段。 有時商王還親自舞蹈，比如殷墟甲骨文中就記載了商王爲祭神而表演的舞蹈《羽舞》。

商朝滅亡後，隨之建立的西周王室制定了一整套詳細的禮樂制度，標誌着中國宮廷舞的正式確立。「禮」指祭祀、朝饗等儀式，「樂」指伴隨「禮」進行的樂舞。周代的禮樂制度有兩條基本內容，一是規定等級，二是規定伴隨禮的樂舞基本是雅樂。

根據周代禮樂制，不同場合，不同身份的人，不但禮儀有別，所用的音樂也不一樣，所用樂器也不同，等級十分森嚴。據《周禮·春官》記載：如祭祀天神，「乃奏黃鐘，歌大呂，舞《雲門》」。祭地時，「乃奏太簇，歌應鐘，舞《咸池》」。祭山川，「奏蕤賓，歌函鍾，舞《大夏》」。祀四望時，要「奏姑洗、歌南呂」，舞《九韶》。享先妣時，要「奏夷則、歌小呂」，舞《大濩》。享先祖時，要「奏無射、歌夾鍾」，舞《大武》。兩君相見，用大雅《文王》；諸侯設宴招待來訪使臣用小雅《鹿鳴》、《四度》、《皇皇者華》。又如天子祭祖用的《雍頌》，士大夫則不能用。在周雅樂中，器樂、舞蹈、歌唱往往分別進行，並不完全合在一起，舞蹈由與笛相似的管和歌唱配合，歌唱由彈奏樂器瑟或簧管樂器笙伴奏，器樂即所謂「金奏」，是鍾、鼓、磬的合奏。「金奏」規格很高，只有天子、諸侯可用。大夫和士只能單用鼓。當時可以看到「六代樂舞」，即黃帝時的《雲門》、堯時的《咸池》、舜時的《九韶》、禹時的《大夏》、商時的《大濩》、周時的《大武》。

周代的宮廷舞主要在以下場合表演：

一是用於祭祀。《周禮‧地官》記載：「舞師的任務包括：教習兵舞，在祭祀山川時帶領人們舞蹈；教習帗舞，在祭祀社稷時帶領人們舞蹈；教習羽舞，在祭祀四方之時帶領人們舞蹈；教習皇舞，在大旱祈雨時帶領人們舞蹈。」「帗舞者，全羽。羽舞者，析羽。皇舞者，以羽冒覆頭上，衣飾翡翠之羽。」

二是用於巫禮。《周禮‧地官》記載：「司巫掌管羣巫，如果國內發生大旱，則帶領羣巫跳舞求雨。此外，在祭祀百物之神時，跳兵舞、帗舞。

三是用於驅疫。

四是用於教育。《周禮‧地官》記載：「樂師掌管國學之政，來教育貴族子弟學習小舞（指年幼時學習的舞蹈）。小舞有《帗舞》、《羽舞》、《皇舞》、《旄舞》、《幹舞》和《人舞》。通過學習樂舞，使這些貴族子弟可以舞《雲門》、《咸池》、《大韶》、《大夏》、《大濩》和《大武》。音律和諧，舞蹈應節，就可以用來祭祀天神、人鬼、地祗，這樣邦國和睦，萬民和諧，賓客安撫，遠人臣服，萬物興盛。

五是用於宴享。當時表演的舞蹈有弓矢舞等。

西周時的宮廷舞在殷商樂舞的基礎上，在「以德配天」的觀念下，將宮廷舞向禮儀性上發展，而弱化了它的娛樂功能。舞蹈主體是雅樂舞，其特徵就是肅穆、崇高。比如，周天子在冬至日和夏至日祭祀時，當天子登壇禱告時，舞隊獻上《雲門》和《咸池》，舞者疾徐適度、進退有序、雍容有加，凸顯莊重神聖、中庸寧靜的特點。

《左傳》記敘了吳國公子季札在魯國看雅舞時的感慨。當他看見跳《象簫》、《南龠》舞，說：「美哉，猶有憾！」看見跳《大武》舞，說：「美哉周之盛也，其若此乎！」當他看見跳《韶濩》舞時，說：「聖人之弘也，而猶有慚德，聖人之難也！」看見跳《大夏》舞，說：「美哉！勤而不德。非禹，其誰能修之！」看見跳《韶箾》舞，他說：「德至矣哉！大矣，如天之無不幬也，如地之無不載也！雖甚盛德，其蔑以加於此矣。觀止矣！若有他樂，吾不敢請已！」從中可見，季札評價甚高的《韶箾》舞，是因爲「德」到達了極點，其寬厚仁大，沒有什麼樂舞可以超過它。

到了春秋戰國時期，隨着周王室權力的衰落，曾經建立起來的禮樂制度也開始崩潰。一些諸侯開始越禮使用樂舞。比如《論語》中記載：「孔子謂季氏八佾舞於庭，是可忍也，孰不可忍也。僭於上也。」與此同時，被指斥爲「鄭衛之音」的「新樂」（倡優女樂）也進入了宮廷，使原先的雅樂受到民間俗樂的影響。爲此，孔子發出了「惡紫之奪朱，惡鄭聲之亂雅樂」的感慨。從此，民間俗樂舞開始進入宮廷，並逐漸與之融合。

此外，這時的宮廷舞的娛樂功能加強，舞蹈更加輕盈、飄逸、柔媚，使其更具美感，爲後世宮廷舞蹈的發展奠定了基礎。當時比較流行的是細腰長袖之舞。我們從以下的記述中可以一窺端倪。

《楚辭》曰：「二八齊容起鄭舞，袵若交竿撫案下。」又曰：「翾飛兮翠曾，（曾，舞也。言舞工巧似翠鳥之舉。）展詩兮會舞。」

《拾遺記》雲：「燕昭王即位，廣延國來獻善舞者二人，一名旋娟，一名提嫫。體輕氣馥，或行無蹤影，或積年不飢，昭王處以丹綃華幄，飲以瓀珉之膏，飴以丹泉之粟。王登崇霞之臺，乃召二人徘徊翔舞，殆不自支，王以纓縷拂之，其舞一名縈塵，言其體輕，與塵相亂。次曰集羽，言其宛轉若羽毛之從風末，曲曰旋懷，言其支體纏蔓若入懷袖也。」　

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